Esercizi svolti regolatori PID

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Esercizio 1 $(\bigstar\largewhitestar\largewhitestar\largewhitestar\largewhitestar)$ . Dato lo schema di controllo in figura:

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dove:

(1) $\begin{equation*} G(s)=\text{0,1}\dfrac{e^{-3s}}{\left(1+5s\right)\left(1+20s\right)}. \end{equation*}$

Si vuole progettare il regolatore $R(s)$ di tipo PID in modo tale che:

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