Esercizi svolti progetto del controllore

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Esercizio 1 $(\bigstar\largewhitestar\largewhitestar\largewhitestar\largewhitestar)$ . Consideriamo il seguente schema retroazionato, come mostrato nella Figura 1. All’ingresso viene applicato un segnale a rampa del tipo $u(t) = 4t \cdot \text{sca}(t)$ , mentre il processo è descritto dalla funzione di trasferimento:

$P(s) = \frac{2\left(1+\frac{s}{10}\right)}{\left(1+\frac{s}{8}\right)\left(1+\frac{s}{40}\right)\left(1+\frac{s}{80}\right)}.$

Ciò che ci viene richiesto è determinare il tipo $g$ e il guadagno generalizzato $K_c$ del regolatore in modo che l’errore riferito all’uscita sia pari a $1/3$ .