Esercizio 1 
. Consideriamo lo schema di controllo mostrato nella figura. Il processo è rappresentato dalla funzione di trasferimento:
. Consideriamo lo schema di controllo mostrato nella figura. Il processo è rappresentato dalla funzione di trasferimento:
![\[P(s) = \frac{200}{(s + 20)(s + 4)(s - 4)}.\]](https://quisirisolve.com/wp-content/ql-cache/quicklatex.com-fd7f2a44193c56092193bbee8c347a34_l3.svg "Rendered by QuickLaTeX.com")
Con un regolatore proporzionale definito da:
![\[R(s) = k,\]](https://quisirisolve.com/wp-content/ql-cache/quicklatex.com-b558753700ac1f9d09937eac681028d3_l3.svg "Rendered by QuickLaTeX.com")
analizziamo la stabilità del sistema a ciclo chiuso variando 
, utilizzando sia il metodo del luogo delle radici che il criterio di Nyquist.
Figura 1: schema di controllo.
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